[hydrogenn]

Здравствуйте! Для задачи навигации складского робота 2D лидар в большинстве случаев является достаточным и экономически оправданным решением. Понятный разбор темы сканирования плоскости есть здесь: https://protabletpc.ru/news/2d-lidar-prostoj-i-ponyatnyj-gid-po-skanirovaniyu-ploskosti 2D лидар сканирует пространство в одной горизонтальной плоскости, делая измерения по кругу на 360°. За каждый оборот сенсора прибор формирует набор точек с расстояниями до окружающих поверхностей и объектов. Этого достаточно для: построения карты помещения методом SLAM (одновременная локализация и картографирование), навигации по коридорам и между стеллажами, обнаружения людей и препятствий на пути движения, точного позиционирования тележки в известном пространстве. 3D лидар потребовался бы вам при необходимости детектировать объекты разной высоты или работать в пространстве со сложным рельефом — для плоского пола склада это избыточно. Частота сканирования свыше 100 Гц обеспечивает быструю реакцию на появление препятствий. Дальность зависит от модели: бюджетные — до 20 м, навигационные — до 100 м. Для типового склада 2D решение полностью перекрывает задачи при существенно меньших затратах.